Occorrente: un video, VirtualDub, Vobsub
1)Scaricare VirtualDub;
2)Estrarre l’archivio VirtualDub-1.7.8.zip (o quel che è) nella cartella C:\VirtualDub-1.7.8;
3)Scaricare VobSub ed avviarne l’installazione;
4)Durante la fase d’installazione di VobSub, espandere la voce Plugins e mettere il segno di spunta accanto alle voci VobSub for VirtualDub e TextSub for VirtualDub and Avisynth;
5)Selezionare la cartella dove è presente VirtualDub (C:\VirtualDub-1.7.8) e cliccare su Next, per poi completare il processo d’installazione;
6)Andare in C:\VirtualDub-1.7.8 ed aprire VirtualDub.exe;
7)Aprire il file video al quale imprimere i sottotitoli in modo permanente (menu File > Open video file);
8)Andare nel menu Video > Filters e cliccare sul pulsante Add;
9)Selezionare TextSub 2.23 e cliccare sul pulsante OK;
10)Cliccare su Open e selezionare il file contenente i sottotitoli da imprimere al video, poi su Styles se si vogliono personalizzare colori e caratteri;
11)Cliccare su OK per due volte consecutive ed andare nel menu Video > Compression;
12)Selezionare il codec con il quale comprimere il video con i sottotitoli permanenti (ed eventualmente cambiare le impostazioni facendo click su Configure) e cliccare sul pulsante OK;
13)Andare nel menu File > Save as AVI per salvare il risultato finale;
14)Masterizzare e vedere i risultati ottenuti sul vostro lettore.
Fonte:
Geekissimops: la differenza tra hardsub e softsub non la conosco, ho solo trovato questo tutorial sperando vi sia utile